Robocode基本原理之方向剖析 - 编程入门网

Robocode基本原理之方向剖析

很多研究Robocode的 玩家都被其中的方向及坐标弄糊涂了。下面就跟着 Skyala.Li一起来揭开其中的奥妙。

前言：

很多研究Robocode的 玩家都被其中的方向及坐标弄糊涂了。下面就跟着 Skyala.Li一起来揭开其中的奥妙。

首先我们来看看一段英文的翻译及说明：

heading - absolute angle in degrees with 0 facing up the screen, positive clockwise. 0 <= heading < 360.

bearing - relative angle to some object from your robot''s heading, positive clockwise. -180 < bearing <= 180

heading:是机器人方向与屏幕正上方的角度差,方向在0到360之间.

bearing：是机器人的某个部件如雷达发现的目标与方向的角度差，顺时针为 正角度在-180到180之间

看了这段文字大家可能还是不太明白，整个屏幕哪个是0度角，整个是坐标原 点呢？ 顺时针与逆时针的方向如何区分？

概念与平面图：

在开始说明之前大家先得清楚几个在Robocode中很重要的概念：

坐标系：Robocode整个坐标系都是战场屏幕以左下角为原点

绝对方向系：Robocode中不管机器人在哪个方向都是以静态战场屏幕为参照 的绝对角度（也即大家说的Heading）,正上方为0度角。也即不管是 Robot,Gun,Radar向北为0，向东为90，向南为180，向西为270。

相对方向系：相对方向是Robot,Gun,Radar以机器人的动态heading角度为参 照的角度差不再以整个静态屏幕为参照了，叫它相对因为机器人的heading是随 着机器人移动而不停的在改变，heaing只是个相对物体。

下图很清楚的说明了坐标系统及绝对方向

Robocode基本原理之方向剖析(2)

哦似乎明白了一些，可头脑中还有一些不是很清楚。我们来做个测试。测试 方法很简单,写两个机器人，一个什么一动不动坐在原点扫扫Gun并打印出自己的 Heading我们叫它Geny;另一个也不移动，只是Gun进行缓慢的转动同时打印出自 己的Heading,Bearing,和Radar的 Heading，我们叫它GenyTrack1. (注：此处的 数据是double类型，没有进行转化我们近似的认识它为整数，具体的转化方法和 更好测试方法我们会在以后的文章中给出)：

代码如下Geny.java

//Geny.java package　wind; import　robocode.*; import　java.io.*; public　class　Geny　extends　Robot { 　　　　 public　void　run()　{ 　　　　　　　 ahead(100); 　　　　　　　 System.out.println("Heading　"+getHeading()); 　　　　　　　 while(true)　{ 　　　　　　　　　　　 turnGunRight(360); 　　　　　　　 } } }

GenyTrack1.java

//GenyTrack1.java package　wind; import　robocode.*; public　class　GenyTrack1　extends　Robot { 　　　　 public　void　run　()　{ 　　　　 while　(true) 　　　　 { 　　　　　　　 turnGunRight(5); 　　　　 } 　　　　 } 　　　　 public　void　onScannedRobot(ScannedRobotEvent　e) 　　　　 { 　　　　　　　 System.out.println("getBearing　"+e.getBearing ()); 　　　　　　　 System.out.println("heading　"+getHeading()); 　　　　　　　 System.out.println("getRadarHeading() 　"+getRadarHeading()); 　　　　　　　 turnGunRight(e.getBearing()); 　　　　　　　 fire(3); 　　　　 } }

Robocode基本原理之方向剖析(3)

要想了解机器人的各个部件及说明请看文章：Robocode机器人解剖图

绝对方向系Heading:

下面是剪切到的Geny和GenyTrack1在不同位置得到的数据图.

图一

图一解：大家观察机器人GenyTrac

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