Robocode高手的秘诀 - 圆周瞄准

这篇小技巧会让您深入理解圆周瞄准的工作原理。我们会从讨论基本技巧的工作原理开始，接着阐释一个简单的迭代，它能显著提高准确性。我还提供 源 代码，它很容易适应在您自己的机器人中工作。

工作原理

计算做圆周运动的机器人的 change in x（x 方向上的变化）和 change in y（y 方向上的变化）的伪码相当简单，假定您以弧度为单位进行计算：

change in x = cos(initialheading) * radius - cos(initialheading + changeinheading) * radius change in y = sin(initialheading + changeinheading) * radius - sin (initialheading) * radius

式中 initialheading是敌方机器人在初始位置的方向，子弹飞行期间的方向 变化为 changeinheading，我们假定它以 radius为圆周半径运动。

计算必要的数据

图 1 说明了我们需要的大部分数据： r是机器人运动所绕的圆周半径，方向 变化为 a，而 v则是敌方机器人运动的即时速度。

图 1. 沿圆周移动

为了要准确瞄准敌人，我们需要某些特定的数据：机器人当前的方向，每转 的方向变化，当前的速度，我们的子弹到达的时刻。我们可以使用这些数据计算 出敌人转圈的圆半径，以及它最后的方向（即，我们的子弹到达敌人的瞬间敌人 的方向）。我们计算子弹击中位置的方法如下：

每转的方向变化：我们用 headingchangeperturn = (heading2 - heading1)/time 得到这个值，其中 time是两次测量的间隔时间。您还必须使结 果标准化，如下面代码中所示。

子弹时间：我们使用简单的 time = getTime()+(range/(20- (3*firepower))) 就可以满足需要了。其中 range是发射时我们和敌人之间的距 离，而 firepower是我们计划使用的射击火力。假定子弹击中时，目标到我方的 距离不变，这个假设并不合适，但是我们在本文后面的内容中开发出迭代之前， 有它就足够了。

半径：我们用 radius = velocity/headingchangeperturn 得出这个值。

Robocode高手的秘诀 - 圆周瞄准(2)

代码

圆周路径预测只需要清单 1。但是，请注意如果目标的方向变化很小，那么 就要使用直线瞄准。由于一旦半径过大将导致存储它所用的 double 溢出，因而 我们使用这种方式来缓解这一风险。不过条件是方向变化比较小，我们也就不必 太担心了。

清单 1. 圆周瞄准代码

public　Point2D.Double　guessPosition(long　when)　{ 　　 /**time　is　when　our　scan　data　was　produced.　when　 is　the　time 　　 that　we　think　the　bullet　will　reach　the　target.　diff　 is　the 　　 difference　between　the　two　**/ 　　 double　diff　=　when　-　time; 　　 double　newX,　newY; 　　 /**if　there　is　a　significant　change　in　heading,　use　 circular 　　 path　prediction**/ 　　 if　(Math.abs(changehead)　>　0.00001)　{ 　　　　 double　radius　=　speed/changehead; 　　　　 double　tothead　=　diff　*　changehead; 　　　　 newY　=　y　+　(Math.sin(heading　+　tothead)　*　radius)　 - 　　　　　　　　　　　 (Math.sin(heading)　*　radius); 　　　　 newX　=　x　+　(Math.cos(heading)　*　radius)　- 　　　　　　　　　　　 (Math.cos(heading　+　tothead)　*　 radius); 　　 } 　　 /**if　the　change　in　heading　is　insignificant,　use　 linear 　　 path　prediction**/ 　　 else　{ 　　　　 newY　=　y　+　Math.cos(heading)　*　speed　*　diff; 　　　　 newX　=　x　+　Math.sin(heading)　*　speed　*　diff; 　　 } 　

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