Robocode高手的秘诀 - 因数避墙法（factored wall avoidance） - 编程入门网
malizeAbsoluteAngleRadians(relativeHeading + Math.PI);
}
return relativeHeading;
}
public void reverseDirection() {
double distance = (getDistanceRemaining() * direction);
direction *= -1;
setAhead(distance);
}
public void setAhead(double distance) {
double relativeDistance = (distance * direction);
super.setAhead(relativeDistance);
if (distance < 0) {
direction *= -1;
}
}
public void setBack(double distance) {
double relativeDistance = (distance * direction);
super.setBack(relativeDistance);
if (distance > 0) {
direction *= -1;
}
}
public void setTurnLeftRadiansOptimal(double angle) {
double turn = normalizeRelativeAngleRadians(angle);
if (Math.abs(turn) > HALF_PI) {
reverseDirection();
if (turn < 0) {
turn = (HALF_PI + (turn % HALF_PI));
} else if (turn > 0) {
turn = -(HALF_PI - (turn % HALF_PI));
}
}
setTurnLeftRadians(turn);
}
public void setTurnRightRadiansOptimal(double angle) {
double turn = normalizeRelativeAngleRadians(angle);
if (Math.abs(turn) > HALF_PI) {
reverseDirection();
if (turn < 0) {
turn = (HALF_PI + (turn % HALF_PI));
} else if (turn > 0) {
turn = -(HALF_PI - (turn % HALF_PI));
}
}
setTurnRightRadians(turn);
}
Robocode高手的秘诀 - 因数避墙法（factored wall avoidance）(3)时间:2010-11-29 IBM David McCoy添加因数避墙法 我们需要添加的最后一个方法是 adjustHeadingForWalls() 方法。 这个方法的前面一半根据机器人和墙的靠近程度选择 安全的 x 和 y 的位置 （机器人当前的 x 或 y 位置，或者如果机器人靠近墙，则就是中心点）。方法 的后面一半则计算距离“安全点”的方位，并把这个方位和依机器人离墙远近得 到的预想方向都作为因数考虑在内。 可以使用 WALL_AVOID_INTERVAL 和 WALL_AVOID_FACTORS 常量来调整机器人 对墙的担忧程度。 清单 3. 避墙法方法
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